プロパティは必ず初期化する必要があります。
コンストラクタなどで初期化できない場合は、Null許容型にして null を設定して回避することもできますが、 Not Null が保証されないため、使用する場合は、必ず「?.」を使う必要が出てきます。
そこで、lateinit を使うと、Null許容型にせずに初期化エラーを回避することができます。

Null許容型にして初期化エラーを回避しているパターン

data class TestData(var value:Int)

class Test {
    var data: TestData? = null

    fun init() {
        data = TestData(100)
    }
}

fun main() {
    val obj = Test()
    obj.init()

    println(obj.data?.value) // 100
    //println(obj.data.value) // コンパイルエラー
}

lateinit で初期化を遅らせるパターン
但し、初期化前に参照するとエラーが出るため、注意する必要があります。

data class TestData(var value:Int)

class Test {
    lateinit var data: TestData

    fun init() {
        data = TestData(100)
    }
}

fun main() {
    val obj = Test()
    obj.init()

    println(obj.data.value) // 100
}