ディレクトリ名やファイル名の一覧を取得できます。
絶対パスを取得したい場合は、os.path.abspath() で変換してください。
また、リスト内包表記により、条件を指定して絞り込むこともできます。

import os

# ディレクトリとファイルの一覧の取得（名前のみ）
print( os.listdir('d:/python/test'))
# ['.vscode', 'dir1', 'dir2', 'test.py']

# ディレクトリ一覧の取得（ディレクトリ名のみ）
dir_list = [
    path for path in os.listdir('d:/python/test')
         if os.path.isdir(path)
]
print(dir_list) # ['.vscode', 'dir1', 'dir2']

# ディレクトリ一覧の取得（絶対パス）
dir_list = [
    os.path.abspath(path) for path in os.listdir('d:/python/test')
         if os.path.isdir(path)
]
print(dir_list)
# ['D:\\python\\test\\.vscode', 'D:\\python\\test\\dir1', 'D:\\python\\test\\dir2']

# ファイル一覧の取得
file_list = [
    path for path in os.listdir('d:/python/test')
         if os.path.isfile(path)
]
print(file_list) # ['test.py']

glob は正規表現を使うことができます。

import glob

print('---------- 1')

# 指定したディレクトリ配下のディレクトリとファイルの一覧
for path in glob.glob('d:/python/test/**/*', recursive = True):
    print(path)
    # d:/python/test\dir1
    # d:/python/test\dir2
    # d:/python/test\test.py
    # d:/python/test\dir1\test1.txt    

print('---------- 2')

# 指定したディレクトリ配下のファイルの一覧
for path in glob.glob('d:/python/test/**/*.*' ,recursive = True):
    print(path)
    # d:/python/test\test.py
    # d:/python/test\dir1\test1.txt

print('---------- 3')

# 指定したディレクトリ配下のディレクトリの一覧
for path in glob.glob('d:/python/test/**/' ,recursive = True):
    print(path)
    # d:/python/test\
    # d:/python/test\dir1\
    # d:/python/test\dir2\

print('---------- 4')

# 指定したディレクトリ直下のディレクトリとファイルの一覧
for path in glob.glob('d:/python/test/*'):
    print(path)
    # d:/python/test\dir1
    # d:/python/test\dir2
    # d:/python/test\test.py

print('---------- 5')

# 指定したディレクトリ直下のファイルの一覧
for path in glob.glob('d:/python/test/*.*'):
    print(path)
    # d:/python/test\test.py

listdir と glob は一括で取得しますが、
pathlib.Path.iterdir は１つずつ取得します。
一覧取得の途中で処理を抜ける場合や、途中経過の出力、キャンセル処理などを行う場合は、
Path.iterdir の使用を検討してみてください。

from pathlib import Path

for path in Path('d:/python/test').iterdir():
    print(path)
    # d:\python\test\.vscode
    # d:\python\test\dir1
    # d:\python\test\dir2
    # d:\python\test\test.py